파나소닉 서보 에러코드

보호기능	Err	원인	처치
제어 전원 부족 전압 보호	11.0	제어 전원 컨버터부의 P-N 간 전압이 저 하해서 규정값 이하가 되었다. 100 V 제품：약 DC70 V(약 AC50 V) 200 V 제품：약 DC145 V(약 AC100 V) 400 V 제품：약 DC15 V ①전원 전압이 낮다. 순시 정전의 발생 ②전원 용량 부족…주전원 ON 시의 돌입 전류에 의해 전원 전압이 저하했다. ③앰프 고장(회로가 고장)	100 V, 200 V 제품： 커넥터 및 단자대의 L1C-L2C의 선간 전압을 측정한다. 400 V 제품： 커넥터 및 단자대의 24 V-0 V의 선간 전압을 측정한다. ①전원 전압의 용량 UP. 전원을 바꾼다. ②전원 용량을 UP한다. ③신품의 앰프와 교환한다.
과전압 보호	12.0	컨버터부의 P-N 간 전압이 규정값 이상이 되었다. 100 V 제품：약 DC200 V(약 AC140 V) 200 V 제품：약 DC400 V(약 AC280 V) 400 V 제품：약 DC800 V(약 AC560 V) ①전원 전압이 허용 입력 전압 범위를 넘었다. 진상 콘덴서 및 UPS(무정전 전 원 장치)에 의한 전압의 튀어오름. ②회생 저항의 단선 ③외부 장착 회생 저항이 부적절하고 회생 에너지가 흡수안됨. ④앰프 고장(회로가 고장) ⑤외부 장착 회생 저항을 접속하여 에너지를 흡수 가능함에도 불구하고 발생.	커넥터 및 단자대의 L1, L2, L3의 선간 전압을 측정한다. ①올바른 전압을 입력한다. 진상 콘덴서는 제거한다. ②앰프의 단자 P-B 간에 외부 장착한 저항의 저항값을 테스터로 측정하고, ∞이면 단선. 외부 장착 저항을 교환한다. ③지정된 회생 저항값, Ｗ수로 변경한다. ④신품의 앰프와 교환한다. ⑤Pr0.16의 설정값을 확인.
주전원 부족 전압 보호(PN) 주전원 부족 전압 보호 (AC)	13.0 13.1	Pr5.08「주전원 OFF 시 LV 트립 선택」 bit0=1의 경우에 L1-L3 사이가 Pr5.09 에 설정된 시간 이상 순간 정지했다. 또는 Servo-ON 중에 주전원 컨버터부의 PN 간 전압이 저하하고, 규정값 이하가 되었다. 100 V 제품：약 DC 80 V(약 AC 55 V) 200 V 제품：약 DC110 V(약 AC75 V) 400 V 제품：약 DC180 V(약 AC125 V) ①전원 전압이 낮다. 순시 정전의 발생 ②순시 정전의 발생 ③전원 용량 부족…주전원 ON 시의 돌입 전류에 의해 전원 전압이 저하했다. ④결상…3상 입력 사양의 앰프가 단상 전원으로 운전되었다. ⑤앰프 고장(회로가 고장)	커넥터 및 단자대의 L1, L2, L3의 선간 전압을 측정한다. ①전원 전압의 용량 UP. 전원을 바꾼다. 주 전원의 전자 접촉기가 떨어진 원인을 제거 하고, 다시 전원을 투입한다. ②Pr5.09의 설정을 길게 해 본다. 전원의 각 상을 올바르게 설정한다. ③전원 용량을 UP한다. 전원 용량은 P.2-10 준비편「앰프와 적용하는 주변 기기 일람」을 참조해 주십시오. ④전원의 각 상(L1, L2, L3)을 올바르게 접속한다. 단상 100 V 및 단상 200 V는 L1, L3 을 사용해 주십시오. ⑤신품의 앰프와 교환한다.
*과전류 보호 *IPM 이상 보호 IPM： 인텔리전트 파워 모듈	14.0 14.1	컨버터부에 흐르는 전류가 규정값을 넘었다. ①앰프 고장 (회로, IGBT의 부품 고장 등) ②모터선 U, V, W 단락. ③모터선 지락. ④모터 소손. ⑤모터선 접촉 불량. ⑥빈번한 Servo-ON・OFF에 의한 다이나믹 브레이크용 릴레이 용착. ⑦펄스 입력과 Servo-ON의 타이밍이 동시 이거나 혹은 펄스 입력의 쪽이 빠르다. ⑧다이나믹 브레이크 회로가 과열이고, 온도 퓨즈가 끊어졌다. (E,F 프레임만) ⑨파워 모듈의 과열 보호	①모터선을 빼고 Servo-ON하고, 바로 발생 하면 신품(동작 중)의 앰프로 교체한다. ②모터선의 접속 U, V, W 가 단락하지 않았 는지. 커넥터의 리드선의 갈라진 부분을 확인. 모터선을 바르게 접속한다. ③모터선의 U, V, W 와 모터의 접지선과의 사이의 절연 저항을 확인한다. 절연 불량의 경우 모터 교환. ④모터의 각 선간 저항의 밸런스를 확인하고, 언밸런스이면 모터 교환. ⑤모터의 접속부 U, V, W 의 커넥터핀의 빠 짐을 확인하고, 헐거움, 빠짐이 있으면 확실하게 고정한다. ⑥앰프를 교환한다. Servo-ON・OFF로의 운전・정지를 하지 않는다. ⑦Servo-ON 후 100ms 이상 기다리고 나서 펄스를 입력한다. ⑧앰프를 교환한다. ⑨앰프, 모터의 용량 UP. 가감속 시간을 길게 설정한다. 부하를 저감한다.
*과열 보호	15.0	앰프의 방열기, 파워 소자의 온도가 규정 값 이상이 되었다. ①앰프의 주위 온도가 규정값을 넘었다. ②과부하	①앰프의 주위 온도 및 냉각 조건을 개선한다. ②앰프, 모터의 용량 UP. 가감속 시간을 길게 설정한다. 부하를 저감한다.
*엔코더 과열 이상 보호	15.1	Pr6.10 의 설정값으로 bit11의 엔코더 과열 이상 보호 검출＝유효의 경우에, (초기 설정값은 무효) 엔코더의 온도가 엔코더 과열 이상 레벨 이상이 되었 다. ①서보 모터의 주위 온도가 높다. ②과부하	①서보 모터의 주위 온도 및 냉각 조건을 개선한다. ②서보 앰프, 모터의 용량 UP. 가감속 시간을 길게 설정한다. 부하를 저감한다.
오버로드 보호 (과부하 보호)	16.0	토크 지령의 실제 값이 과부하 보호 시한 (時限) 특성을 넘었을 때, 과부하 보호에 이른다. ①부하가 크며, 실효 토크가 정격 토크를 넘고, 오랫동안 운전을 계속했다. ②게인 조정 불량에 의한 발진, 헌팅 동작. 모터의 진동, 이상음. Pr0.04의 설정값이 이상. ③모터의 오배선, 단선. ④기계가 부딪히거나, 기계가 갑자기 무거워졌다. 기계의 뒤틀림. ⑤유지 브레이크가 동작 중. ⑥복수대를 배선 중, 모터선을 다른 축과 잘못 연결해서 오배선하였음.	아날로그 출력 또는 통신에서 토크(전류) 파형이 발진, 상하로 크게 흔들리고 있지 않는지 확인한다. 과부하 경고 표시 및 부하율을 전면 패널 또는 통신에서 확인한다. ①앰프, 모터의 용량 UP. 가감속 시간을 길게 설정한다. 부하를 저감한다. ②게인을 재조정한다. ③모터선을 배선 그림대로 접속한다. 케이블을 교환한다. ④기계의 뒤틀림을 없앤다. 부하를 가볍게 한다. ⑤브레이크 단자의 전압을 측정. 브레이크를 개방한다. ⑥모터선, 엔코더선을 축과 맞도록 올바르게 배선한다.
토크 포화 이상 보호	16.1	토크 포화 상태가 Pr6.57「토크 포화 이상 보호 검출 시간」에서 설정한 시간 연속되었다.	・ 앰프의 동작 상태를 확인한다. ・ Err16.0, Err16.2와 같은 처치를 실시해 주십시오.
*회생 과부하 보호	18.0	회생 에너지가 회생 저항의 처리 능력을 넘었다. ①큰 부하 관성에 의한 감속 중의 회생 에너지에 의해 컨버터의 전압이 상승 하고, 회생 저항의 에너지 흡수 부족으 로 더욱 전압이 상승. ②모터 회전 속도가 높기 때문에 지정된 감속 시간에서 회생 에너지를 모두 흡수할 수 없다. ③외부 장착 저항의 동작 한계가 10％ duty로 제한되고 있다.	전면 패널 또는 통신에서 회생 저항 부하율을 확인. 연속적인 회생 제동의 용도에서는 사용할 수 없습니다. ①운전 패턴 확인(속도 모니터). 회생 저항 부하율 및 과회생 경고 표시를 확인. 모터, 앰프 용량 UP, 감속 시간을 느리게 한다. 회생 저항을 외부 장착한다. ②운전 패턴 확인(속도 모니터). 회생 저항 부하율 및 과회생 경고 표시를 확인. 모터, 앰프 용량 UP, 감속 시간을 느리게 한다. 모터의 회전 속도를 낮춘다. 회생 저항을 외부 장착한다. ③Pr0.16의 설정을 ２로 한다.
*회생 트랜지스터 이상 보호	18.1	앰프의 회생 구동용 트랜지스터의 고장	앰프를 교환한다.
*엔코더 통신 단선 이상 보호	21.0	엔코더와 앰프의 통신이 일정 횟수 끊어 져서 단선 검출 기능이 동작했다.	엔코더선의 결선을 접속대로 배선한다. 커넥 터의 핀의 접속 오류를 고친다.
*엔코더 통신 이상 보호	21.1	엔코더로부터의 데이터가 통신 이상이 되었다. 주로 노이즈에 의한 데이터의 이상. 엔코더선은 연결되어 있지만, 통신 데이터가 이상 있다.	・ 엔코더의 전원 전압 DC4.75~5.25 V를 확보 한다…특히 엔코더선이 긴 경우에 주의해 주십시오. ・ 모터선과 엔코더선이 함께 결속되어 있으면 분리한다. ・ 쉴드를 FG에 접속한다.
*엔코더 통신 데이터 이상 보호	23.0	엔코더로부터의 데이터가 통신 이상이 아님에도 데이터 내용이 이상이 되었다. 주로 노이즈에 의한 데이터의 이상. 엔코 더선은 연결되어 있지만, 통신 데이터가 이상 있다.
위치 편차 과대 보호	24.0	위치 편차 펄스가 Pr0.14의 설정을 넘고 있다. ①지령에 대해 모터의 동작이 추종하고 있지 않다. ②Pr0.14(위치 편차 과대 설정)의 값이 작다.	①위치 지령 펄스에 따라 모터가 회전하는지 확 인. 토크 모니터로 출력 토크가 포화하고 있지 않은지를 확인. 게인 조정을 한다. Pr0.13, Pr5.22를 최대로 한다. 엔코더의 결선을 배선 그림대로 한다. 가감속 시간을 길게 한다. 부하를 가볍게 하고, 속도를 낮춘다. ②Pr0.14의 설정값을 크게 한다.
속도 편차 과대 보호	24.1	내부 위치 지령 속도와 실 속도와의 차 (속도 편차)가 Pr6.02의 설정을 넘었다. 주) 지령 펄스 입력 금지(INH) 및 정방향 ／부방향 구동 금지 입력에 의한 즉시 정지 등, 내부 위치 지령 속도가 강제적으로 0이 되는 경우는 그 순간에 속도 편차가 커집니다. 또한, 내부 위치 지령 속도의 상승 시도 속도 편차가 커지므로 충분히 여유를 가진 설정을 하여 주십시오.	・ Pr6.02의 설정값을 크게 한다. ・ 내부 위치 지령 속도의 가감속 시간을 길게 한다. 또는 게인 조정에 의해 추종성을 향상시킨다. ・ 속도 편차 과대 검출을 무효로 한다. (Pr6.02＝0)
*하이브리드 편차 과대 이상 보호	25.0	・ 풀 클로즈 제어 시에 외부 스케일에 의 한 부하의 위치와 엔코더에 의한 모터의 위치가 Pr3.28에 설정된 펄스 수 이상 어긋났다. ・ 풀 클로즈 제어 중에 지령 분주 체배 분자를 변경하였거나 또는 전환하였다.	・ 모터와 부하의 접속을 확인한다. ・ 외부 스케일과 앰프의 접속을 확인한다. ・ 부하를 움직인 때에 모터 위치(엔코더 피드 백 값)의 변화와 부하 위치(외부 스케일 피 드백 값)의 변화가 같은 부호인 것을 확인한다. ・ 외부 스케일 분주 분자, 분모(P r3.24, 3.25), 외부 스케일 방향 반전(Pr3.26)이 올바르게 설정되어 있는지를 확인한다. ・ 풀 클로즈 제어 중의 지령 분주 체배를 고정으로 한다.
과속도 보호	26.0	모터의 회전 속도가 Pr5.13의 설정값을 넘었다.	・ 과대한 속도 지령을 주지 않는다. ・ 지령 펄스의 입력 주파수 및 분주 ・ 체배비를 확인한다. ・ 게인 조정 불량에 의한 오버슈트가 발생한 경우, 게인 조정을 한다. ・ 엔코더 선을 결선 그림대로 배선한다.
제2 과속도 보호	26.1	모터의 회전 속도가 Pr6.15의 설정값을 넘었다.
지령 펄스 입력 주파수 이상 보호	27.0	지령 펄스 입력 주파수가 Pr5.32의 설정 값×1.2배를 넘었다.	지령 펄스 입력을 확인한다.
앱소 클리어 이상 보호	27.1	블록 동작 유효 시(Pr6.28가 0 이외) 앱 솔루트 엔코더의 다회전 클리어를 실행 했다.	・블록 동작 유효 시에 앱솔루트 엔코더의 다회전 클리어를 실행하지 않았는지 확인. (주) 안전 상의 조치이며 이상은 아닙니다.
지령 펄스 체배 이상 보호	27.2	１회전 지령 펄스 수, 제1~제4 지령 분주 체배 분자, 지령 분주 체배 분모로 설 정되어 있는 분주・체배비가 적절하지 않다. 지령 펄스 수에 지령 분주 체배비를 곱한 값이 약 5000 Mpps 상당을 넘었다. 지령 펄스 입력에 소밀(疎密)이 있다. 지령 펄스 입력으로의 노이즈 혼입에 의 한 카운트 오류.	・ 지령 분주 체배비를 1/1000〜8000배의 범위에서 가능한 한 작게 설정한다. ・ 지령 펄스 입력을 확인한다. ・ 가능하면 라인 드라이버 I/F를 사용한다. ・ Pr5.32(지령 펄스 입력 최대 설정／디지털 필터 설정)을 1000 미만으로 설정하고, 디지털 필터를 유효로 해 본다.
펄스 재생 한계 보호	28.0	펄스 재생의 출력 주파수가 한계를 넘었 다.	・ Pr0.11, Pr5.03의 설정값을 확인한다. ・ 검출을 무효로 하는 경우는 Pr5.33을 0으로 설정해 주십시오.
편차 카운터 오버 플로우 보호	29.0	엔코더 피드백 펄스 기준의 위치 편차의 값이 230-1 (=1073741823)을 넘었다.	・ 위치 지령에 따라 모터가 회전하는지 확인한다. ・ 토크 모니터로 출력 토크가 포화하고 있지 않음을 확인한다. ・ 게인 조정을 한다. ・ Pr0.13, Pr5.22를 최대로 한다. ・ 엔코더의 결선을 배선 그림대로 한다.
카운터 오버 플로우 이상 보호1	29.1	블록 동작 유효 그리고 앱소 모드에서 의 제어 전원 투입 후의 위치 정보 초기 화 처리에 있어서 앱솔루트 엔코더(앱솔 루트 외부 스케일) 위치[펄스 단위]/전자 기어비의 값이 ±231(2147483648)을 넘 었다.	・ 앱솔루트 엔코더(앱솔루트 외부 스케일) 위치의 동작 범위의 확인과 전자 기어비의 재검토를 행한다.
카운터 오버플로우 이상 보호2	29.2	펄스 단위의 위치 편차의 값이 ±230－ 1(1073741823) 이상이 되었다. 또는 지 령 단위의 위치 편차의 값이 ±230 (1073741824)을 넘었다	・위치 지령에 따라 모터가 회전하는지 확인. ・토크 모니터로 출력 토크가 포화하고 있지 않은지를 확인한다. ・게인 조정을 한다. ・Pr.0.13「제1 토크 리밋 설정」, Pr.5.22「제2 토크 리밋 설정」을 최대로 한다. ・엔코더의 결선을 배선 그림대로 한다.
*세이프티 기 능 이상 보호	31.0	세이프티 기능이 이상을 검출했다.	・ 몇번이고 반복해서 발생하면, 고장의 가능성이 있기 때문에 서보 드라이버를 교환 한다. 구입점에 조사(수리) 반환한다.
	31.2
*I/F 입력 중복 할당 이상１ 보호	33.0	입력 신호(SI1, SI2, SI3, SI4, SI5)의 기능 할당에 중복 설정 있음.	커넥터 핀에 대한 기능 할당을 올바르게 설정 해 주십시오.
*I/F 입력 중복 할당 이상2 보호	33.1	입력 신호(SI6, SI7, SI8, SI9, SI10)의 기능 할당에 중복 설정 있음.
*I/F 입력 기능 번호 이상1	33.2	입력 신호(SI1, SI2, SI3, SI4, SI5)의 기능 할당에 미정의 번호의 지정있음.
*I/F 입력 기능 번호 이상2	33.3	입력 신호(SI6, SI7,SI8, SI9, SI10)의 기능 할당에 미정의 번호의 지정있음.
*I/F 출력 기능 번호 이상1	33.4	출력 신호(SO1, SO2, SO3)의 기능 할당 에 미정의 번호의 지정있음.
*I/F 출력 기능 번호 이상2	33.5	출력 신호(SO4, SO5, SO6)의 기능 할당에 미정의 번호의 지정있음.
*CL 할당 이상	33.6	카운터 클리어 기능이 입력 신호 SI7 이외로 할당되었다.
*INH 할당 이상	33.7	7 지령 펄스 금지 입력 기능이 입력 신호 SI10 이외로 할당되었다.
모터 가동 범위 설정 이상 보호	34.0	위치 지령 입력 범위에 대하여 모터가 Pr5.14에 설정된 모터 동작 가능 범위를 넘었다. ①게인이 적당하지 않다. ②Pr5.14의 설정값이 작다. ③Pr6.97「기능 확장 설정3」bit2=1의 경 우에 Err34.0이 강제 발생하는 조건을 충족했다	①게인(위치 루프 게인과 속도 루프 게인의 밸런스), 관성비를 확인한다. ②P r 5 . 1 4의 설정값을 크게 한다 . 또는 Pr5.14를 0으로 설정하고 보호 기능을 무효로 한다. ③설정 조건 및 동작 조건을 재검토한다. (P.6-21「모터 가동 범위 보호(Err34.0)」의 주의 사항을 참조해 주십시오.)
*EEPROM 매개변수 이상 보호	36.0	전원 투입 시에 EEPROM에서 데이터를 읽은 때에 매개변수 보존 영역의 데이터가 파손되어 있다.	・ 모든 매개변수의 재설정을 행한다. ・ 몇번이고 반복해서 발생하면, 고장의 가능성이 있기 때문에 앰프를 교환한다. 구입점에 조사(수리) 반환한다.
	36.1
*EEPROM 체크 코드 이상 보호	37.0	전원 투입 시에 EEPROM에서 데이터를 읽은 때에 EEPROM 입력 확인 데이터가 파손되어 있다.	고장의 가능성이 있기 때문에 앰프를 교환한다. 구입점에 조사(수리) 반환한다.
	37.1
	37.2
*구동 금지 입력 보호	38.0	Pr5.04「구동 금지 입력 설정」＝0의 경우 에 정방향／부방향 구동 금지 입력(POT /NOT)이 함께 ON이 되었다. Pr5.04=2의 경우에 정방향／부방향 구동 금지 입력 중 하나가 ON이 되었다	정방향／부방향 구동 금지 입력에 접속된 스위치, 전선, 전원에 이상이 없는지 확인한다. 특히 제어용 신호 전원(DC12〜24 V)의 상승 엣지가 늦지 않은지 확인한다.
아날로그 입력１(AI1) 과대 보호	39.0	아날로그 입력1로 Pr4.24에 설정한 값 이상의 전압이 인가되었다.	・ Pr4.24를 올바르게 설정한다. 　커넥터 X4의 접속 상태를 확인한다. ・ Pr4.24를 0으로 설정하고, 보호 기능을 무효로 한다.
아날로그 입력2(AI2) 과대 보호	39.1	아날로그 입력2로 Pr4.27에 설정한 값 이상의 전압이 인가되었다.	・ Pr4.27을 올바르게 설정한다. 　커넥터 X4의 접속 상태를 확인한다. ・ Pr4.27을 0으로 설정하고, 보호 기능을 무효로 한다.
아날로그 입력3(AI3) 과대 보호	39.2	아날로그 입력3으로 Pr4.30에 설정한 값 이상의 전압이 인가되었다.	・ Pr4.30을 올바르게 설정한다. 　커넥터 X4의 접속 상태를 확인한다. ・ Pr4.30을 0으로 설정하고, 보호 기능을 무효로 한다.
앱소 시스템 다운 이상 보호	40.0	엔코더로의 공급 전원, 배터리 전원이 다운하고, 내장 콘덴서 전압이 규정값 이하가 되었다.	배터리용 전원을 접속 후, 앱솔루트 엔코더의 클리어를 한다.
*앱소 카운터 오버 이상 보호	41.0	엔코더의 다회전 카운터가 규정값을 넘었다.	・ Pr0.15의 설정을 2로 하고 다회전 카운터 오버를 무시한다. ・ 기계 원점으로부터의 이동량을 32767 회전 이내로 한다.
앱소 오버 스피드 이상 보호		앱솔루트 엔코더 사용 시 ①정전 시, 배터리 전원만이 공급되고 있을 때에 모터 회전 속도가 규정 값을 넘었다. ②통상 동작 시에 어떤 요인에 의해 엔 코더 전원이 차단되고, 그리고 회전 속도가 규정값을 넘었다	①정전 시에 외부로부터의 구동의 유무와 그 때의 회전 속도를 확인하고, 규정값 이하가 되도록 조작한다. ②통상 동작 시에 정전 모드로 전환된 것으로부터 ・엔코더 측에서의 전원 전압(5 V±5 %)을 확인한다. ・커넥터 X6의 접속 상태를 확인한다.
*회전 카운터 이상 보호	44.0	１회전 카운터 이상 보호	모터를 교환한다.
*다회전 카운터 이상 보호	45.0	다회전 카운터 이상 보호	모터를 교환한다.
*앱소 상태 이상 보호	47.0	전원 투입 시, 엔코더가 규정값 이상으로 회전하고 있었다.	전원 투입 시에는 모터가 움직이지 않도록 한다.
*외부 스케일 통신 이상 보호	50.0	외부 스케일과 앰프의 통신이 일정 횟수 끊어져서 단선 검출 기능이 동작했다.	・ 외부 스케일의 결선을 접속대로 배선한다. 　커넥터의 핀의 접속 오류를 고친다.
*외부 스케일 통신 이상 보호	50.1	외부 스케일로부터의 데이터가 통신 이상 이 되었다. 주로 노이즈에 의한 데이터의 이상. 외부 스케일 접속 케이블은 연결되어 있지만, 통신 데이터가 이상 있다.	외부 스케일의 전원 전압 DC5 V±5 ％ (4.75〜5.25 V)를 확보한다…특히 외부 스 케일 접속 케이블이 긴 경우에 주의해 주십시오. ・ 모터선과 외부 스케일 접속 케이블이 함께 결속되어 있으면 분리한다. ・ 쉴드를 FG에 접속한다. 외부 스케일의 접속도를 참조해 주십시오.
*외부 스케일 통신 데이터 이상 보호	50.2	외부 스케일로부터의 데이터가 통신 이 상이 아님에도 데이터 내용이 이상이 되 었다. 주로 노이즈에 의한 데이터 이상. 외부 스케일 접속 케이블은 연결되어 있 지만, 통신 데이터가 이상 있다.
*외부 스케일 상태 이상 보호0	51.0	외부 스케일의 에러 코드(ALMC)의 비트 0이 1이 되었다. 외부 스케일의 사양을 확인해 주십시오.	이상 원인을 제거한 후, 전면 패널로부터 외부 스케일 에러 클리어를 합니다. 그 후, 일단 제어 전원을 차단하고 리셋해 주십시오.
*외부 스케일 상태 이상 보호1	51.1	외부 스케일의 에러 코드(ALMC)의 비트 1이 1이 되었다. 외부 스케일의 사양을 확인해 주십시오.	이상 원인을 제거한 후, 전면 패널로부터 외부 스케일 에러 클리어를 합니다. 그 후, 일단 제어 전원을 차단하고 리셋해 주십시오.
*외부 스케일 상태 이상 보호2	51.2	외부 스케일의 에러 코드(ALMC)의 비트 2가 1이 되었다. 외부 스케일의 사양을 확인해 주십시오.
*외부 스케일 상태 이상 보호3	51.3	외부 스케일의 에러 코드(ALMC)의 비트 3이 1이 되었다. 외부 스케일의 사양을 확인해 주십시오.
*외부 스케일 상태 이상 보호4	51.4	외부 스케일의 에러 코드(ALMC)의 비트 4가 1이 되었다. 외부 스케일의 사양을 확인해 주십시오.
*외부 스케일 상태 이상 보호5	51.5	외부 스케일의 에러 코드(ALMC)의 비트 5가 1이 되었다. 외부 스케일의 사양을 확인해 주십시오.	이상 원인을 제거한 후, 전면 패널로부터 외부 스케일 에러 클리어를 합니다. 그 후, 일단 제어 전원을 차단하고 리셋해 주십시오.
＊A상 결선 이상 보호	55.0	외부 스케일의 Ａ상 결선에 단선 등의 이 상이 발생했다.	외부 스케일의 Ａ상 결선을 확인한다.
＊B상 결선 이상 보호	55.1	외부 스케일의 Ｂ상 결선에 단선 등의 이 상이 발생했다.	외부 스케일의 Ｂ상 결선을 확인한다.
＊Z상 결선 이상 보호	55.2	외부 스케일의 Z상 결선에 단선 등의 이 상이 발생했다.	외부 스케일의 Z상 결선을 확인한다.
*Ｕ상 전류 검출기 이상 보호	70.0	Ｕ상의 전류 검출 OFFSET 값에 이상이 생겼다.	・한번 전원을 끄고, 재 투입한다. ・그래도 표시가 나오면서 에러가 발생하는 경우, 고장의 가능성이 있습니다. 사용을 중단하고 모터, 서보 앰프를 교환해 주십시오. 구입점에 조사(수리) 반환한다.
Ｗ상 전류 검출기 이상 보호	70.1	Ｗ상의 전류 검출 OFFSET 값에 이상이 생겼다.
서멀 이상 보호	72.0	서멀에 이상이 생겼다	・한번 전원을 끄고, 재투입한다. ・그래도 표시가 나오면서 에러가 발생하는 경우, 고장의 가능성이 있습니다. 사용을 중단하고 모터, 서보 앰프를 교환해 주십시오. 구입점에 조사(수리) 반환한다.
*Modbus 통신 타임아웃 보호	80.0	Modbus 실행 권한을 확보한 상태에서 자축(自軸)에 대한 Modbus 통신이 설정 시간 이상 수신되지 못했다.	・Pr5.40「Modbus 통신 타임아웃 시간」 을 0으로 설정하고 무효화한다. 또는 적절한 시간으로 설정한다. ・Modbus 통신의 결선을 확인한다.
강제 알람 입력 보호	87.0	강제 알람 입력(E-STOP)이 입력되었다.	강제 알람 입력(E-STOP)의 배선을 확인한다.
엔코더 데이터 복원 이상 보호	92.0	세미 클로즈 제어 그리고 앱소 모드 시에 있어서 내부 위치 정보의 초기화 처리가 정상으로 행해지지 않았다.	・엔코더의 전원 전압 DC5V±5％ (4.75~5.25V)를 확보한다…특히 엔코더선이 긴 경우에 주의해 주십시오. ・모터선과 엔코더선이 함께 결속되어 있으면 분리한다. ・쉴드를 FG에 접속한다
외부 스케일 데이터 복원 이상 보호	92.1	블록 동작 유효, 그리고 풀 클로즈제어, 그리고 앱소 모드 시에 있어서 내부 위치 정보의 초기화 처리가 정상으로 행해 지지 않았다.	・ 외부 스케일의 전원 전압 DC5 V±5 ％ (4.75~ 5.25 V)를 확보한다…특히 외부 스 케일 접속 케이블이 긴 경우에 주의해 주십시오. ・ 모터선과 외부 스케일 접속 케이블이 함께 결속되어 있으면 분리한다. ・ 쉴드를 FG에 접속한다…외부 스케일의 접속도를 참조.
다회전 데이 터 상한값 불일치 이상 보호	92.3	무한 회전 앱소 모드에서 엔코더의 다회 전 데이터 상한값과 앰프 매개변수의 다회전 데이터 상한값이 부정합	・매개변수의 설정값을 확인해 주십시오. ・제어 전원 투입 직후에 발생한 경우, 제어 전원을 재투입한다. （이상은 아닙니다.）
매개변수 설정 이상 보호1	93.0	①전자 기어비가 허용 범위를 넘었다. ②블록 동작을 유효 시(Pr6.28 = 1)에 Modbus 무효(Pr5.37 = 0)로 설정했다.	・매개변수의 설정을 확인해 주십시오. ①블록 동작 유효 시(Pr6.28 = 1), 전자 기어 비는 1/1000~8000의 범위 내에서 사용해 주십시오. ②Pr5.37｢Modbus 접속 설정｣, Pr6.28｢특수 기능 선택｣의 설정을 확인해 주십시오.
블록 데이터 설정 이상 보호	93.1	①속도, 가속도, 감속도를 0으로 설정하고 블록 동작을 기동했다. ②조건 분기(分岐) 커맨드가 비교 대상에 미대응. ③지정한 블록 데이터의 커맨드가 미정의. ④그 외, 블록 데이터의 설정에 이상이 있다.	①속도, 가속도, 감속도는 0 이외의 값을 설 정한다. ②조건 분기(分岐) 커맨드 혹은 비교 대상에 문제가 없는지 확인한다. ③블록 데이터에 문제가 없는지 확인한다. 블록 번호의 지정에 문제가 없는지 확인한다. ④블록 데이터의 설정에 문제가 없는지 확인한다.
매개변수 설정 이상 보호2	93.2	외부 스케일비가 허용 범위 (1/160000~160000배)를 넘었다.	・매개변수의 설정값을 확인해 주십시오. ・외부 스케일비는 1/40~1280배의 범위 내에서 사용해 주십시오.
외부 스케일 접속 이상 보호	93.3	Pr3.23「외부 스케일 타입 선택」의 설정 값과 접속된 시리얼 통신 타입의 외부 스케일의 타입이 매치되지 않는다.	・접속하고 있는 외부 스케일의 타입에 맞추어 Pr3.23를 설정한다.
매개변수 설정 이상보호６	93.8	・23bit 모터 이외로 무한 회전 앱소 모드가 설정되었다. ・블록 동작 유효 시(Pr6.28이 0 이외) 무한 회전 앱소 모드에서 앱솔루트 모드 시의 원 점 OFFSET 유효 설정(Pr60.48 bit1=1)에 블록 동작 원점 OFFSET(Pr60.49)이 범위 외로 설정되었다.	・매개변수의 설정값을 확인해 주십시오.
블록 동작 이상 보호	94.0	①동작계 커맨드 실행 중(위치 지령 생성 처리 실행 중)에 새로운 동작계 커맨드를 실행했다. ②블록 동작 중에 새롭게 블록 번호를 지정하고 기동을 했다. ③Servo-OFF 임에도 블록 동작을 기동했다.	①블록 동작의 시퀀스에 문제가 없는지 확인한다. ②상위 측의 시퀀스에 문제가 없는지 확인한다. ③상위 측의 시퀀스에 문제가 없는지 확인한다.
원점 복귀 이상 보호	94.2	블록 동작의 원점 복귀 동작 중에 이상이 발생했다.	각종 센서의 설치 상황 등에 이상이 없는지 확인해 주십시오.
＊모터 자동 인식 이상 보호	95.0~95.4	모터와 앰프가 매치하지 않는다.	앰프에 맞는 모터로 교환한다.
*제어 유닛 이 상 보호１	96.2	서보 앰프의 제어 유닛에 이상이 발생했다.	・ 한번 전원을 끄고, 재투입한다. ・구입점에 조사(수리) 반환한다.
*제어 모드 설정 이상 보호	97.0	위치 제어(Pr0.01=0) 이외에서 블록 동작을 유효로 설정했다.	Pr0.01｢제어 모드 설정｣, Pr6.28 ｢특수 기능 선택｣의 설정을 확인한다.
그 외 이상	그 외의 번호	제어 회로가 과대한 노이즈 등으로 오동작했다. 앰프의 자기 진단 기능이 작동해 앰프 내 부에 어떠한 이상이 발생했다.	・ 한번 전원을 끄고, 재투입한다. ・ 그래도 표시가 나오면서 에러가 발생하는 경우, 고장의 가능성이 있습니다. 　사용을 중단하고 모터, 앰프를 교환해 주십시오. 구입점에 조사(수리) 반환한다.
・보호 기능의 표중에 ＊를 붙인 보호 기능이 동작한 경우에는 알람 클리어 입력(A-CLR)으로는 해제 할 수 없습니다. 복귀하기 위해서는 전원을 차단하고 원인을 제거한 후에 재투입해 주십시오.

특히 오버로드 보호(과부하 보호) Err 16.0은 Moino (Reane Moineau)가 발명한 모노펌프(Mohno Pump)를 구동할 때 많이 발생한다.  이유는 모노펌프를 구동하기 위한 축이 모노펌프의 중앙축과 완벽히 정렬하지 않아서 생기는 경우가 많이 발생하기 때문이다. 이 때는 1. 축과 완벽히 정렬할 수 있도록 하거나, 2. 모토펌프와 연결하는 축의 길이를 줄여서 축 종단이 중심축에서 벗어나는 거리를 줄이거나, 3. 현재 사용하는 제품보다 고출력을 낼수 있는 제품을 사용하면 된다.

 

모노펌프는 아래에 잘 설명이 되어있다.

구조와 원리 | Mohno Pump란 | Mohno Pump