자동제어4 라플라스 변환 정의 시간영역의 함수에 회전함수 $e^{-st}$를 곱하고 그 값을 0에서 부터 무한대까지 적분한다. $\int_{0}^{\infty} x(t) e^{-st} dt$ 위식이 라플라스 변환식의 정의이다. 함수별 라플라스 변환 단위계단함수(인디셜함수) $\mathcal{L}[{f(t)}] = \dfrac{1}{s}$ 상수함수 $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathcal{L}[K] = \dfrac{K}{s}$ 단위경사함수 $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathcal{L}[t] = \dfrac{1}{s^2}$ $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathcal{L}[t^n] = \dfrac{n!}{s^{n+1}}$ 단위임펄스함수 $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathc.. 2020. 9. 10. 자동제어계의 분류 ● 제어계의 종류 ① 개회로 제어계 : 유접점, 무접점 회로, 시간 지연회로 ② 폐회로 제어계(피드백 제어, 닫힌루프 제어) : 입력과 출력을 비교하는 비교부가 존재한다. - 목표값에 의한 분류 - 제어량에 의한 분류 - 동작에 의한 분류 ○ 목표값에 의한 분류 ① 정치제어 목표값이 시간에 관계없이 항상 일정한 제어. 예) 연속식 압연기 ② 추치제어 목표값의 크기나 위치가 시간에 따란 변화하는 값을 제어한다. 추종제어, 프로그램제어, 비율제어가 있다. - 추종제어 : 제어량에 의한 분류 중 서보 기구에 해당하는 값을 제어한다. 예) 추적레이더, 유도미사일 - 프로그램제어 : 미리 정해진 시간적 변화에 따라 정해진 순서대로 제어한다. 예) 엘리베이터, 자판기 - 비율제어 : 목표값이 어떠한 비율에 따라서 .. 2020. 9. 10. 자동제어계 구성요소의 정의 위 그림은 싸그리 외우자! 제어요소의 구성요소 '조절부'와 '조작부' 설비제제검으로 전체 그림을 외우고 '제어대상' 요소에서 제어량과 궤환신호가 나가는 것을 기억한다. 제어대상이 로봇팔이 아니다. 로봇팔을 움직이는 모터이다. 2020. 9. 8. 삼각함수의 모든것 $sin \theta = c/b$ $cos \theta = a/c$ $tan \theta = b/a$ 산을 타고 올라가면 절벽에서 떨어지는 거리와의 비가 SIN이라고 정의했다. COSINE은 COmpliment의 'CO'를 따왔다. ($90˚-\theta$). 산 정상에서 산을 타고 내려온 거리와 떨어진 위치와 수평거리의 비가 된다. tan은 기울기로 정의된다. sin은 y값에 대응된다. cos은 x 값에 대응된다. tan는 외접하는 직선의 길이가 된다. 우측 접선까지의 거리는 1, 접선과 $\theta$ 각도를 이루고 탈출하는 선이 만나는 곳의 각도는 $90˚-\theta$가 된다. 작은 삼각형과 큰 삼각형은 합동이므로 x:y= 1:높이 높이 = y/x 가 되고 이것이 tan가 된다. tan은 tang.. 2020. 2. 15. 이전 1 다음
