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부궤환(Negative Feedback) 부궤환이란 피드백(되먹임) 신호가 비교기에 입력할 때 음('-')의 부호를 가지고 입력되는 것을 말한다. 음의 부호를 가지고 입력된다는 것은 입력신호를 감쇄시킨다는 것이다. 위 회로의 전체 이득, $A_T$의 유도 과정은 아래와 같다. 윗 그림에서 ⓧ 표시는 신호의 믹스포인트를 의미이다. $v_i = v_s - \beta v_o$ ------- (1) $v_o = A v_i $ -------(2) (1)식을 (2)식에 대입하면, $v_o = A (v_s - \beta A v_o )$ $v_o + A \beta v_o = A v_s $ $(1+ A \beta) v_o = A v_s$ 그리고 윗 식을 정리하면, $A_T = \dfrac{v_o}{v_s} = \dfrac{A}{1+A \beta}$ 만일 윗 그.. 2020. 9. 12.
3상 유도전동기 기동법 및 속도 제어법 ○ 기동법 정지해 있는 전동기를 돌리기 위해서는 초기에 높은 전류가 필요하다. 이를 줄이기 위해서 여러 방법들이 고안되었다. 높은 기동 전류를 사용하게 되면 전선의 굵기를 결정하는 요인 3가지(허전기) 중, 허용전류, 전압강하, 기계적 강도 중 가장 중요한 요인인 허용 전류가 높아지게 되어 배선과 관련 한 전체적인 비용이 상승하게 된다. ① 3상 농형 유도 전동기 다람쥐 챗바퀴가 회전하는 형태의 전동기이다. - 직입(전전압)기동법 : 3.7[kW] 이하의 소형 전동기 기동에 사용. 그냥 전전압 모두 걸어 준다. - Y - $\Delta$ 기동법 : 기동시 Y결선, 운전시 $\Delta$ 결선을 사용한다. 이유는 $Z_\Delta = 3 Z_Y$, Y 결선의 임피던스가 $\Delta$ 결선의 1/3이기 때.. 2020. 9. 11.
3상 유도전동기 슬립(Slip) 유도전동기란 3상 유도 전동기를 말하며 3상이 그대로 전동기에 입력되어 회전자를 돌리는 전동기를 말한다. 자세히는 다른 포스트에서 알아 보겠다. 3상 유도 전동기에서 슬립(Slip) 개념은 가장 중요하다. 이걸 알면 전동기의 회전속도와 손실량을 알 수 있다. 팽이를 예로 들면, 팽이를 채로 완벽하게 치면 100 RPM으로 돌아간다고 생각해보자. 그러나, 우리는 완벽하게 팽이를 칠 순 없으니 팽이는 90 RPM(가정)으로 회전하게 된다. 그러면 슬립(s)는 다음과 같이 정의한다. $s= (N_s - N) / (N_s) \times 100 [\%]$ -------- (1) 여기서, $N_s$는 동기속도(100RPM)이고 $N$은 회전속도(90RPM)이다. 유도전동기에서 팽이 채에 해당하는 것은 자계의 변화이.. 2020. 9. 11.
변압기 병렬 운전 조건 ○ 병렬 운전 이유 ① 용량의 증설 ② 변압기의 교번 사용 ③ 부하의 변동이 심할 때 ○ 조건 ① 극성이 같아야 한다. ② 권수비가 같아야 한다. ③ 1:2차 전압이 같아야 한다. ④ %임피던스가 같을 것. 임피던스가 용량에 반비례해야 한다. 이하 3상에서, ⑤ 상회전 방향 및 각 변위가 같을 것(3상) ⑥ $Y$, $\Delta$ 결선의 갯수가 페어를 이루어야 한다. $Y$ 결선 2개, $\Delta$ 결선 2개는 OK $Y$ 결선 1개, $\Delta$ 결선 3개는 불가하다. 2020. 9. 10.
라플라스 변환 정의 시간영역의 함수에 회전함수 $e^{-st}$를 곱하고 그 값을 0에서 부터 무한대까지 적분한다. $\int_{0}^{\infty} x(t) e^{-st} dt$ 위식이 라플라스 변환식의 정의이다. 함수별 라플라스 변환 단위계단함수(인디셜함수) $\mathcal{L}[{f(t)}] = \dfrac{1}{s}$ 상수함수 $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathcal{L}[K] = \dfrac{K}{s}$ 단위경사함수 $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathcal{L}[t] = \dfrac{1}{s^2}$ $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathcal{L}[t^n] = \dfrac{n!}{s^{n+1}}$ 단위임펄스함수 $\mathcal{L}[{f(t)}] = \mathc.. 2020. 9. 10.
자동제어계의 분류 ● 제어계의 종류 ① 개회로 제어계 : 유접점, 무접점 회로, 시간 지연회로 ② 폐회로 제어계(피드백 제어, 닫힌루프 제어) : 입력과 출력을 비교하는 비교부가 존재한다. - 목표값에 의한 분류 - 제어량에 의한 분류 - 동작에 의한 분류 ○ 목표값에 의한 분류 ① 정치제어 목표값이 시간에 관계없이 항상 일정한 제어. 예) 연속식 압연기 ② 추치제어 목표값의 크기나 위치가 시간에 따란 변화하는 값을 제어한다. 추종제어, 프로그램제어, 비율제어가 있다. - 추종제어 : 제어량에 의한 분류 중 서보 기구에 해당하는 값을 제어한다. 예) 추적레이더, 유도미사일 - 프로그램제어 : 미리 정해진 시간적 변화에 따라 정해진 순서대로 제어한다. 예) 엘리베이터, 자판기 - 비율제어 : 목표값이 어떠한 비율에 따라서 .. 2020. 9. 10.
자동제어계 구성요소의 정의 위 그림은 싸그리 외우자! 제어요소의 구성요소 '조절부'와 '조작부' 설비제제검으로 전체 그림을 외우고 '제어대상' 요소에서 제어량과 궤환신호가 나가는 것을 기억한다. 제어대상이 로봇팔이 아니다. 로봇팔을 움직이는 모터이다. 2020. 9. 8.
3상교류전력 전력이라는 것은 부하에서 소비되는 에너지이다. 즉, 각 상에서 소비되는 전력이며 각 전력의 값은 $P_1$, $P_2$, $P_3$이다. 보통 문제에서는 부하가 평형상태라고 이야기하면, 각 상의 부하가 같아 상에서 소비되는 전력도 같음을 의미한다. 그러므로 피상전력은 각 상의 전력 * 3이 된다. 피상전력 : $P_a = 3 V_p I_p$ --------(1) 단, 선간전압과 선전류로 문제가 주어진다면 아래의 식을 이용해서 풀어야 한다. 피상전력 : $P_a = \sqrt{3} V_l \ I_l $ -----(2) 유효전력 : $P = \sqrt{3} V_l \ I_l cos \theta$ 무효전력 : $P_r = \sqrt{3} V_l \ I_l sin \theta$ 왜 $\sqrt{3}$이 곱해질까.. 2020. 9. 8.

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